Projecte matriculat
Títol: Design of a contact model for an articulate arm MPC drone
Director/a: AGUADO CHAO, JUAN CARLOS
Departament: ESAII
Títol: Design of a contact model for an articulate arm MPC drone
Data inici oferta: 20-01-2025 Data finalització oferta: 20-09-2025
Estudis d'assignació del projecte:
GR ENG SIST AEROESP
| Tipus: Individual | |
| Lloc de realització: |
|
| Paraules clau: | |
| Drones, MPC, articulate arms | |
| Descripció del contingut i pla d'activitats: | |
| L'objectiu principal d'aquest treball és la implementació d'un model de contacte en forma de contacte suau en una plataforma controlada principalment per control predictiu de models (MPC). Això permet una trajectòria altament dinàmica amb capacitats de contacte. El treball es realitzarà en una plataforma existent, un hexacòpter amb un braç robòtic de 2 graus de llibertat, ja controlat amb èxit per MPC anomenat.
El treball principal d'aquesta tesi serà l'addició de la capacitat de la plataforma d'interactuar amb el sòl en forma de contacte. Aquesta implementació s'afegirà com a model de contacte suau. En un model de contacte suau, les forces de contacte externes del robot es modelen en funció de la penetració al sòl. Imitant un terreny tou o un efector final, que s'aixafa, la força normal comença a augmentar. Això s'implementarà dins del càlcul de la dinàmica cap endavant dins de l'OCP. Per fer-ho, s'ampliarà una classe de la biblioteca de Pinotxo per donar suport a les forces de contacte en l'efector final en el càlcul dinàmic cap endavant. The end goal of this thesis is to prof that this implementation is possible on this platform and to learn how this way of introducing external forces interacts with the OCP and MPC. First, we only will perform Simulations and trajectory generation with the OCP and then once this is tuned correctly and proven, we will move to MPC simulations and real live experiments. L'objectiu final d'aquesta tesi és demostrar que aquesta implementació és possible en aquesta plataforma i aprendre com aquesta forma d'introduir forces externes interactua amb l'OCP i el MPC. Primer, només realitzarem simulacions i generació de trajectòries amb l'OCP i després, un cop ajustat correctament i demostrat, passarem a simulacions MPC i experiments reals en directe. |
|
| Orientació a l'estudiant: | |
| Mecànica i control | |
| Requereix activitats software: Sí Sistema operatiu: Disc (Gb): | |
| Horari d'atenció a estudiants per a l'assignació de projecte: |
|