Projecte assignat
Títol: Drone 3D Testbench Design and Calibration
Director/a: GILABERT PINAL, PERE LLUÍS
Departament: TSC
Títol: Drone 3D Testbench Design and Calibration
Data inici oferta: 17-02-2026 Data finalització oferta: 17-10-2026
Estudis d'assignació del projecte:
MU AEROSPACE S&T 21
| Tipus: Individual | |
| Lloc de realització: EETAC | |
| Segon director/a (UPC): MONTORO LÓPEZ, GABRIEL | |
| Paraules clau: | |
| Drone | |
| Descripció del contingut i pla d'activitats: | |
| L'objectiu del TFM consisteix en el disseny i implementació d'un dron (quadcopter) a partir de l'adquisició dels motors, les bateries, els ESCs, un sensor inercial de baix cost i una Raspberry Pi.
L'estructura i el banc d'assaig es modelaran mitjançant un programa de disseny paramètric i es fabricaran mitjançant tecnologia d'impressió 3D. Posteriorment, els components seran provats i integrats a l'estructura, realitzant-se les connexions elèctriques necessàries per garantir el correcte funcionament del conjunt. La Raspberry Pi actuarà com a unitat central de processament del sistema. Aquesta llegirà les dades raw provinents dels acceleròmetres i giroscopis del sensor inercial. Mitjançant l'aplicació de diversos filtres, s'eliminarà el soroll de les mesures i es dissenyarà un filtre de Kalman per obtenir la millor estimació possible de l'angle d'orientació. Així mateix, es procedirà a la calibració dels paràmetres del filtre i, en cas de necessitat, es compensaran les derives dels giroscopis mitjançant la consideració de la temperatura. Un cop processades i estimades les dades, aquestes s'introduiran al mòdul de control, on, mitjançant controladors PID, es realitzarà el control d'estabilitat del sistema. Finalment, les velocitats de rotació calculades per als motors s'enviaran als ESCs corresponents per executar el moviment desitjat. El projecte es desenvoluparà íntegrament en el llenguatge de programació Go, ja que permet una elevada paral·lelització de les operacions, minimitzant el retard del bucle de lectura, càlcul i escriptura. A més, en tractar-se d'un llenguatge compilat, contribueix a optimitzar la velocitat d'execució del sistema. |
|
| Orientació a l'estudiant: | |
| Horari d'atenció a estudiants per a l'assignació de projecte: |
|